재산상속관련해서..

아버지께서 84년에 돌아가셨습니다. 그때 당시 아버지 명의의 땅이있었는데..돌아가셨을때 상속개시를 하지 않아 현재까지 아버지 명의로 토지세를 어머니께서 납부하고 계십니다.

지금에서야 토지에 대해 상속을 받고자하며... 재산분할상속을 하고자 합니다.
현재 저희 가족은 어머니, 형, 누나(결혼은 하였으나 돌아가심.. 슬하 2남이 있으며 현재 새어머니와 함께 살고 있음), 본인, 여동생(결혼함) 입니다.

그 토지에 대해서 공동명의나 한사람명의로 등기를 하면 좋은데.. 상황이 그렇지 못하면 재산분할상속을 하는게 맞는지요?

현재 토지상속을 받으면 상속세는 어느정도이며.. 토지에 대한 재산분할상속을 하려면 필요한 서류와 절차를 알고 싶습니다.